Родился в с. Поляна Омортагского уезда Коларовской обл. Болгарии в семье крестьянина. Наемный рабочий в Ташкенте, Самарканде, 1918-1920; служил в Красной Армии при инженерном управлении Кушкинского укрепрайона Самаркандо-Бухарской группы войск, 1920-1923, одновременно студент вечернего отделения рабочего факультета университета. Окончил медицинский факультет Среднеазиатского университета в Ташкенте, 1929; во время учебы работал препаратором кафедры гистологии, 1925-1929. Помощник прозектора кафедры, 1929-1930; ассистент кафедры, 1930-1939, одновременно ординатор кожно-венерологичес¬кой клиники, 1933-1935.
За совокупность научных работ удостоен ученой степени кандидата медицинских наук, 1935; присуждена ученая степень доктора медицинских наук, 1937; присвоено ученое звание доцента, 1937; исполнял обязанности доцента кафедры гистологии и эмбриологии Ташкентского медицинского института, 1939-1940. Заведующий кафедрой гистологии и эмбриологии Иркутского медицинского института, 1940-1945; присвоено ученое звание профессора, 1941. Заведующий кафедрой гистологии и эмбриологии Ташкентского медицинского института, 1945-1952; заведующий кафедрой гистологии с эмбриологией Минского медицинского института, 1952-1969.
В начальный период научной деятельности изучал гистопатологические изменения кожи при пеллагре и других кожных заболеваниях. Выявил морфологический субстрат некоторых симптомов при пеллагре («К вопросу о гистопатологических изменениях кожи при пеллагре», 1935).
В последующие годы работал над проблемами нейроморфологии. Изучал строение нервно-рецепторных аппаратов внутренних органов и кожи. Впервые описал чувствительные окончания в пищеводе и солнечном сплетении человека («О рецепторах некоторых вегетативных ганглиев. Современные вопросы нервизма в физиологии и гистологии», 1958). Изучал развитие и строение нейронов блуждающего нерва, иннервацию мягкой оболочки головного мозга детей, родившихся в состоянии гипоксии («О морфологии и реактивных изменениях нервных аппаратов мягкой мозговой оболочки при родовых опухолях у новорожденных», 1957).
Сформулировал положение о компенсаторно-приспособительных реакциях нервной системы (К морфологии компенсаторно-приспособительных реакций в нервной системе, 1957). Впервые в момологии разработал классификацию морфологических проявлений этих реакций (программный доклад на VI Всесоюзном съезде анатомов, гистологов и эмбриологов, 1961). Изучал нейросекреторные элементы гипоталамо-гипофизарной системы («Новые данные о структурных особенностях нейросекреторных нейронов гипоталамуса, 1967). Разработал ряд нейро-гистологических методик, получивших широкое признание. Предложил метод одновременной окраски препаратов области гипоталамус-гипофиз, 1965. Автор комбинированного метода окраски нейронов гипоталамических ядер (авторское свидетельство на изобретение, 1970).
Опубликовал около 90 научных работ, соавтор «Руководства по эндокринологии», 1963, 1967; ряд работ издан за рубежом. Осуществлял научное консультирование многих докторских диссертаций, руководил выполнением 17 кандидатских диссертаций. Принимал участие в работе 3 международных научных съездов и 3 конференций.
Член правлений Всесоюзного и Белорусского научных обществ анатомов, гистологов и эмбриологов, экспертной комиссии ВАК Министерства высшего и среднего специального образования СССР, 1960-1963, бюро Ученого медицинского совета Министерства здравоохранения Узбекской ССР, редакционной коллегии журнала «Здравоохранение Белоруссии», 1957—1967; руководитель научного студенческого общества Ташкентского медицинского института, 1948-1952; почетный член Болгарского общества анатомов, гистологов и эмбриологов.
Умер в Минске, похоронен на кладбище «Северное».
- Броновицкий А. Ю., Голуб Д. М., Могшевчт 3. К. Станчо Мшенкович Миленков: (К 60-летию со дня рождения) // Архив стат., гистол. и эмбриол. — 1959. -№ 12.-С. 119-121.
- Профессор С. М. Миленков: (К 60-летию со дня рождения) //Здравоохр. Белоруссии. - 1959. — № 4. - С. 75.
- Станчо Мшенкович Миленков //Архив анат., гистол. и эмбриол. - 1969. - Т. 56.
- Станчо Мшенкович Миленков: (К 70-летию со дня рождения) // Здравоохр. Белоруссии. — 1969. — № 5. - С. 89-90.
- Станчо Мшенкович Миленков //Здравоохр. Белоруссии. — 1970. -№ 1. — С. 92—93.
- Памяти Станчо Мшенковича Мтенкова //Архив анат., гистол. и эмбриол. - 1970. - № 8. — С. 125-126.
- Станчо Миленкович Миленков //Актуальн. пробл. клинич. и теор. медицины. — Мн., 1972. - С. 83-84.
- Мшенкоу Станча Мтенкавiч, праф., заг. каф. гiсталогii Мшск. мед. т-та // БелСЭ. - Мн., 1973. - Т. 7. - С. 206.
- Артишевский А. А., Красовский Л. И., Пищинский А. В. Вклад профессора С. М. Мтенкова в развитие гистологической науки в БССР //Вопр. истории медицины и здравоохр. БССР. - Мн., 1984. - Ч. 2. - С. 23-24.
Архив М3 РБ. - On. 2, д. 718.
Докторская диссертация «Пеллагра (клиника и гистопатология кожи)», 1937; монография «Пеллагра», 1940.
Награжден орденом, медалями, Почетными грамотами ВС БССР.